Ποιά είναι η δομή & οι τύποι ενός Ρομπότ;
ΤΥΠΟΙ ΕΝΟΣ ΡΟΜΠΟΤ
Σύμφωνα με την έρευνα που κάναμε, καταλήξαμε στο συμπέρασμα ότι τα ρομπότ διακρίνονται σε διάφορους τύπους. Κάποιοι από αυτούς είναι: α)Καρτεσιανό ρομπότ β)κυλινδρικό ρομπότ γ)σφαιρικό ρομπότ δ)αρθρωτό ρομπότ ε)παράλληλο ρομπότ στ)δίτροχο ρομπότ ζ)ανθρωπόμορφο ρομπότ
ΚΑΡΤΕΣΙΑΝΟ ΡΟΜΠΟΤ
Ένα καρτεσιανό ρομπότ ή γραμμικό ρομπότ είναι ένα βιομηχανικό ρομπότ του οποίου οι τρεις κύριοι άξονες ελέγχου είναι γραμμικοί (δηλαδή μετακινούνται σε ευθεία γραμμή και δεν γυρίζουν) και είναι σε γωνία 90 μοιρών ο ένας με τον άλλο. Μεταξύ άλλων προτερημάτων, αυτή η μηχανική διάταξη απλοποιεί τον έλεγχο ρομπότ και την επίλυση του βραχίονα. Τα ρομπότ καρτεσιανών συντεταγμένων με τον οριζόντιο άξονα στηριγμένο και στα δύο άκρα του μερικές φορές ονομάζονται και ρομπότ γκάντρι (gantry robots). Συνήθως είναι πολύ μεγάλα.
Μια συνηθισμένη εφαρμογή αυτού του τύπου ρομπότ είναι η μηχανή αριθμητικού ελέγχου με υπολογιστή (computer numerical control machine ή CNC machine). Η απλούστερη εφαρμογή χρησιμοποιείται στους μύλους και στις μηχανές επιλογής όπου ένας δείκτης μετακινείται σε ένα πεδίο χ-ψ ενώ ένα εργαλείο υψώνεται ή κατεβαίνει σε ένα επίπεδο για να ζωγραφίσει ένα ακριβές σχέδιο.
ΚΥΛΙΝΔΡΙΚΟ ΡΟΜΠΟΤ
Το κυρίως σώμα ενός ρομπότ του τύπου αυτού αποτελείται από ένα οριζόντιο βραχίονα στερεωμένο σε μια κατακόρυφη κολώνα. Η κολώνα είμαι με τη σειρά της στερεωμένη πάνω σε μια περιστρεφόμενη βάση . Ο οριζόντιος βραχίονας κινείται προς τα εμπρός και προς τα πίσω κατά τη διεύθυνση του διαμήκους άξονά του και επίσης ανεβοκατεβαίνει στην κολώνα. Κολώνα και βραχίονας στρέφονται σαν ένα σώμα πάνω στη βάση γύρω από τον κατακόρυφο άξονα. H διακριτή ικανότητα ενός κυλινδρικού ρομπότ δεν είναι σταθερή αλλά εξαρτάται από την απόσταση r μεταξύ της κολώνας και του εργαλείου κατά μήκος του οριζοντίου βραχίονα. Παρατηρούμε ότι η διακριτική ικανότητα θέσης του θεωρούμενου κυλινδρικού ρομπότ γύρω από τον άξονα είναι κατά δύο τάξεις χειρότερη από την αντίστοιχη των καρτεσιανών ρομπότ ή των εργαλειομηχανών (0.01 mm). Τούτο είναι ένα από τα μειονεκτήματα των κυλινδρικών ρομπότ απέναντι στα καρτεσιανά ρομπότ. Τα κυλινδρικά όμως ρομπότ λόγω του περιστρεφόμενου άξονα προσφέρουν μεγαλύτερη ταχύτητα στο άκρο του βραχίονα. Βέβαια η ταχύτητα αυτή περιορίζεται από το φορτίο που σηκώνει το εργαλείο του ρομπότ και από τη θέση του βραχίονα. Επίσης η δυναμική συμπεριφορά των ρομπότ που έχουν στρεφόμενους άξονες εξαρτάται από τη ροπή αδράνειας του όλου συστήματος ως προς τη βάση, που εξαρτάται από το βάρος που σηκώνει το ρομπότ και από την απόσταση του βάρους αυτού από τον άξονα της βάσης. Επειδή δε η ενεργός αυτή ροπή αδράνειας μεταβάλλεται με το χρόνο και με τη θέση, η δυναμική συμπεριφορά του κυλινδρικού (σφαιρικού και αρθρωτού) ρομπότ είναι χειρότερη από εκείνη του καρτεσιανού ρομπότ που δεν έχει στρεφόμενο άξονα. Το κυλινδρικό ρομπότ χρησιμοποιείτε στην συναρμολόγηση κομματιών ,στον χειρισμό εργαλειομηχανής και στην συγκόλληση μεγάλων κομματιών.
.......... για να δείτε όλο το κείμενο πατήστε στον παρακάτω σύνδεσμο.
Σύμφωνα με την έρευνα που κάναμε, καταλήξαμε στο συμπέρασμα ότι τα ρομπότ διακρίνονται σε διάφορους τύπους. Κάποιοι από αυτούς είναι: α)Καρτεσιανό ρομπότ β)κυλινδρικό ρομπότ γ)σφαιρικό ρομπότ δ)αρθρωτό ρομπότ ε)παράλληλο ρομπότ στ)δίτροχο ρομπότ ζ)ανθρωπόμορφο ρομπότ
ΚΑΡΤΕΣΙΑΝΟ ΡΟΜΠΟΤ
Ένα καρτεσιανό ρομπότ ή γραμμικό ρομπότ είναι ένα βιομηχανικό ρομπότ του οποίου οι τρεις κύριοι άξονες ελέγχου είναι γραμμικοί (δηλαδή μετακινούνται σε ευθεία γραμμή και δεν γυρίζουν) και είναι σε γωνία 90 μοιρών ο ένας με τον άλλο. Μεταξύ άλλων προτερημάτων, αυτή η μηχανική διάταξη απλοποιεί τον έλεγχο ρομπότ και την επίλυση του βραχίονα. Τα ρομπότ καρτεσιανών συντεταγμένων με τον οριζόντιο άξονα στηριγμένο και στα δύο άκρα του μερικές φορές ονομάζονται και ρομπότ γκάντρι (gantry robots). Συνήθως είναι πολύ μεγάλα.
Μια συνηθισμένη εφαρμογή αυτού του τύπου ρομπότ είναι η μηχανή αριθμητικού ελέγχου με υπολογιστή (computer numerical control machine ή CNC machine). Η απλούστερη εφαρμογή χρησιμοποιείται στους μύλους και στις μηχανές επιλογής όπου ένας δείκτης μετακινείται σε ένα πεδίο χ-ψ ενώ ένα εργαλείο υψώνεται ή κατεβαίνει σε ένα επίπεδο για να ζωγραφίσει ένα ακριβές σχέδιο.
ΚΥΛΙΝΔΡΙΚΟ ΡΟΜΠΟΤ
Το κυρίως σώμα ενός ρομπότ του τύπου αυτού αποτελείται από ένα οριζόντιο βραχίονα στερεωμένο σε μια κατακόρυφη κολώνα. Η κολώνα είμαι με τη σειρά της στερεωμένη πάνω σε μια περιστρεφόμενη βάση . Ο οριζόντιος βραχίονας κινείται προς τα εμπρός και προς τα πίσω κατά τη διεύθυνση του διαμήκους άξονά του και επίσης ανεβοκατεβαίνει στην κολώνα. Κολώνα και βραχίονας στρέφονται σαν ένα σώμα πάνω στη βάση γύρω από τον κατακόρυφο άξονα. H διακριτή ικανότητα ενός κυλινδρικού ρομπότ δεν είναι σταθερή αλλά εξαρτάται από την απόσταση r μεταξύ της κολώνας και του εργαλείου κατά μήκος του οριζοντίου βραχίονα. Παρατηρούμε ότι η διακριτική ικανότητα θέσης του θεωρούμενου κυλινδρικού ρομπότ γύρω από τον άξονα είναι κατά δύο τάξεις χειρότερη από την αντίστοιχη των καρτεσιανών ρομπότ ή των εργαλειομηχανών (0.01 mm). Τούτο είναι ένα από τα μειονεκτήματα των κυλινδρικών ρομπότ απέναντι στα καρτεσιανά ρομπότ. Τα κυλινδρικά όμως ρομπότ λόγω του περιστρεφόμενου άξονα προσφέρουν μεγαλύτερη ταχύτητα στο άκρο του βραχίονα. Βέβαια η ταχύτητα αυτή περιορίζεται από το φορτίο που σηκώνει το εργαλείο του ρομπότ και από τη θέση του βραχίονα. Επίσης η δυναμική συμπεριφορά των ρομπότ που έχουν στρεφόμενους άξονες εξαρτάται από τη ροπή αδράνειας του όλου συστήματος ως προς τη βάση, που εξαρτάται από το βάρος που σηκώνει το ρομπότ και από την απόσταση του βάρους αυτού από τον άξονα της βάσης. Επειδή δε η ενεργός αυτή ροπή αδράνειας μεταβάλλεται με το χρόνο και με τη θέση, η δυναμική συμπεριφορά του κυλινδρικού (σφαιρικού και αρθρωτού) ρομπότ είναι χειρότερη από εκείνη του καρτεσιανού ρομπότ που δεν έχει στρεφόμενο άξονα. Το κυλινδρικό ρομπότ χρησιμοποιείτε στην συναρμολόγηση κομματιών ,στον χειρισμό εργαλειομηχανής και στην συγκόλληση μεγάλων κομματιών.
.......... για να δείτε όλο το κείμενο πατήστε στον παρακάτω σύνδεσμο.
|
|